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人机协作的安全控制方案无非两种，一种是基于外部监控的外部控制系统方案，另一种则是基于机器人本体设计的内部控制系统方案。
(1)区域监控方案：激光距离传感器安全光幕机器人的功能安全选配单元上采用了具有安全等级的受控制动组件，后者位于机器人的控制器上。外部安全激光传感器可以发现人员是否进入机器人作业区域，并通知机器人手臂减速或者停止。控制器对信号进行处理，然后对执行器的行为和速度进行变更，安全传感器用来确定靠近的人员的位置，当人进入机器人的作业区域控制，功能安全单元就会自动降低机器人的速度，通过监控速度和间隔距离来实现人机协同作业的。
大部分情况下，人类与机器人协同工作时，都要在机器人或者其所在的环境中安装激光距离传感器等，用于监控机器人的整个工作区域。
(2)轻量型设计方案：机器人本体轻量化
轻量型设计也是人机协作安全的一个可行方案，通过减轻机器人的机身重量，可以有效地降低其对人体的冲击，从而确保人机协作的安全。
艾利特机器人的功能安全选配单元上采用了具有安全等级的受控制动组件，后者位于机器人的控制器上。外部安全激光传感器可以发现人员是否进入机器人作业区域，并通知机器人手臂减速或者停止。控制器对信号进行处理，然后对执行器的行为和速度进行变更，安全传感器用来确定靠近的人员的位置，当人进入机器人的作业区域控制，功能安全单元就会自动降低机器人的速度，通过监控速度和间隔距离来实现人机协同作业的。
(3)“本质安全”方案：弹性驱动系统
Rethink Robotiecs公司的Baxter采用弹性驱动，相比于刚性驱动，弹性驱动更加符合安全要求，就像被弹簧弹中和被硬物击中的差别一样、核心技术为串联弹性驱动器(SEA)，SEA包括一台电机、一个齿轮箱和一个弹簧SEA的工作方式是通过测量弹簧的压缩量来控制力的输出，对于弹簧压缩量的测量就是一个力传感器。
(4)力受限方案：运动控制系统
对于力受限的协同机器人进行风险评估时，如果机器人调试到合理的力量和速度，潜在伤害的严重程度可以降低。
例如艾利特机器人，其**传感器技术帮助其实现功率和力的限制功能。机器人知道使用多少力就足以提起负载并移动它，当它发现移动过程中所需的力矩或者力过高，例如在发生碰撞事故时，机器人手臂就会安全关断不会造成伤害事故。
更多信息请咨询：艾利特机器人
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