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1.在进行焊装夹具动作编程之前，首先要制作夹具运动机构，可参考之前写过的日式夹具运动机构制作相关文章，这里不再赘述。
2.使用Robot Management工具条中的“Jog a Device”命令按钮，将夹具的机械装置设置为打开状态（down或open），然后点击上方的“Save Initial State”命令按钮，保持当前状态为初始状态。
注：焊装夹具中的机械装置3和4不必设为打开状态，若是设为打开状态，后续编程仿真过程中会出现报错。
3.点击右侧工具条中的“New Task”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的焊装夹具JIG，在弹出selec Mechanism对话框中的Mechanism后点选焊装夹具的机械装置1，点击确定按钮。在左侧浏览树中焊装夹具JIG下创建了机械装置任务“DeviceTask.机械装置.1.1”。
4.Robot Management工具条中点击“Teach a device”命令按钮，然后点击左侧浏览树中刚创建的机械装置任务DeviceTask.机械装置.1.1，弹出机械装置1示教编程对话框。MotionBasis属性区域下的Value后输入夹具顶升机构下降动作持续时间2s，然后在Insert Mode属性区域下点击“Insert”按钮，此时Activites属性区域下的Current后出现机械结构示教状态MoveHomeActivity.1，夹具顶升机构下降动作示教完成。
5.对话框上方点选“Create New Task”，然后点击Insert Mode属性区域下点击“Insert”按钮，为夹具机械装置1创建新的Device Task。
6.勾选对话框下方的“Jog”，在弹出手动运行夹具机械装置1对话框中将夹具顶升机构由下降状态切换为顶升状态，然后在Insert Mode属性区域下点击“Insert”按钮，夹具顶升机构顶升状态示教完成。
7.右击左侧浏览树中创建的夹具任务“DeviceTask.机械装置.1.1”，在弹出的快捷菜单中选择属性，然后修改节点名称为“机械装置.1.1down”。同样将创建的另一个夹具机械装置任务名称修改为“机械装置.1.1up”，至此夹具顶升机构运动状态示教完成。
8.点击上方的“Robot Task Simulation”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的夹具JIG，在弹出selec Mechanism对话框中的Mechanism后点选焊装夹具的机械装置1，在弹出的选择Task对话框，选择为夹具顶升机构示教的上升或下降状态任务，点击确定按钮。弹出仿真运行控制工具面板，此时可以对示教的夹具任务进行仿真测试。
9.参考上述步骤3~8为夹具其他运动机构的运动状态创建任务，并就行动作示教。