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工业机器人在汽车制造行业中的应用*为广泛了，而在汽车制造中机器人点焊应用占比又是*大的，因此有必要为大家介绍一下Robotstudio软件关于机器人点焊仿真的一些相关知识。
一、系统创建
1.创建机器人工作站，机器人模型选择IRB 6640-180/2.55，系统选项配置中选择以下选项。
2.在软件模型库中选择点焊焊枪“GWT S10”，并在左侧的浏览树中将其拖放到机器人上，此时焊枪安装到机器人六轴法兰上。
3.在“建模”菜单下，分别创建矩形体与圆柱体，并将其摆放到合适位置。其中，矩形体作为机器人焊接工作台，圆柱体作为焊接工件。
二、点焊焊枪配置
1.在左侧浏览树中右击机器人点焊焊枪工具，在弹出的快捷菜单中选择“修改机械装置”。
2.在弹出的修改机械装置对话框下部，点击“添加”按钮，为焊枪创建开合状态。
3.点击“设置转换时间”按钮，为焊枪设置打开、关闭动作切换的时间间隔，本例设置为1s，实际中要根据点焊工艺进行设定。
三、点焊焊枪控制信号连接
1.在“仿真”菜单下，点击“配置”旁边的小箭头，弹出的事件管理器对话框中，点击“添加”按钮，弹出创建新事件对话框中保持默认，点击“下一个”。
2.I/O信号触发器中选择“doCloseGun”，点击“下一个”按钮。
3.选择操作类型的设定动作类型下选择“将机械装置移至姿态”，点击“下一个”按钮。
4.将机械装置移至姿态中，机械装置下选择点焊焊枪，姿态选择“CLOSE”，点击“完成”按钮。
5.参考步骤1~4，为焊枪创建打开事件，创建完成后事件管理器。
四、点焊焊枪数据配置
1.在基本菜单下，点击“同步”按钮，在弹出的对话框中保持默认，点击确定按钮，将工作站中配置好的数据同步到机器人控制器中。
2.打开虚拟示教器，在手动操作-工具下，选择“GWT_S1”（点焊枪），点击下方的编辑，选择更改值。
3.分别修改以下参数，其中mass为焊枪质量（单位Kg），cog下的x、y、z对应焊枪重心坐标。
4.在程序数据中，更改simdata数据中的sim_time参数为1，即仿真焊接加压时间为1s。
5.修改完成后，在“基本”菜单下，点击“同步”下的小三角，下拉菜单中选择“同步到工作站”，在弹出的对话框中全部勾选，点击确定按钮，将配置的焊枪数据同步到机器人工作站中。
五、机器人示教编程
1.在“基本”菜单下，点击“路径”下的小三角，选择“空路径”，在左侧浏览树中创建Path_10。
2.在右下角的示教指令区域，设定合适的指令参数，点击“示教指令”按钮，为机器人示教Home点。示教完成后，在“Path_10”下出现示教指令，如下图所示。
3.在示教指令区域将指令运动类型设定为MoveJ类型，使用“手动线性”与“手动重定位”按钮，拖动机器人至合适位置，如下图所示，点击“示教指令”按钮，为机器人示教目标点。
4.在右下角的示教指令区域，选择点焊工艺指令，将机器人移动到焊接点位置，并为其示教。
5.重复2~4步骤，为机器人示教剩余目标点，其中红色点为Home点与过渡点，紫色点为焊接工艺点。示教完成后在“Path_10”。
6.点击“其他”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“创建逻辑指令”，在弹出创建逻辑指令对话框中，指令模板下选择Set，指令模板下选择WaitTime，指令参数Time后设置1（焊枪开合切换时间为1s），点击创建按钮。设置完成后，在“Path_10”下出现添加的时间等待指令，将其拖动到合适位置，示教完成“Path_10”.
六、机器人仿真运行
1.在基本菜单下，点击“同步”按钮，在弹出的对话框中保持默认，点击确定按钮，将工作站中配置好的数据同步到机器人控制器中。
2. 点击“仿真”菜单，点击“仿真设定”按钮，在弹出的对话框中，设置进入点为Path_10，点击关闭按钮。
3.点击“播放”按钮，机器人开始仿真运行，直至焊接完成为止。机器人运行停止后，可点击“重置”按钮，恢复机器人原始位置，以便重新仿真运行。
更多信息请咨询：艾利特机器人