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Realtime Error 的处理
艾利特机器人在运行过程中发生异常停机，查看示教器报警代码为252，指示灯间隔性闪烁 6 次，初步判断为 Realtime Error，此类故障报警可能由伺服马达损坏、减速器损坏、机器人控制器 损坏、 Encoder Cable 损坏或伺服放大器损坏等原因造成的，在 故障分析和处理过程中需要对上述原因逐一进行排查。伺服马达和减速器的更换作业过程为:首先确认马达和减 速器的型号，然后拆卸损坏的马达和减速器，安装新的马达，其次进行 HWDEF 文件设置，然后进行 ABS 原点恢复操作，再确 认机器人的运行状态和原始Mark 的位置，*后运用3000SPWin软件进行马达更换操作设置。
升降气缸故障处理
艾利特机器人在升降运行时噪声较大，拆开机壳查看，发现升降气缸杆磨损严重，升降气缸更换作业过程为: 首先确认气缸型号准备新气缸，然后关闭压缩空气并释放残余压力，其次拆除损坏气缸，更换新气缸并进行位置调整如图3 所 示，然后接通压缩空气查看有无泄漏点，*后恢复正常生产，观 察机器人的运行状态，无异常后确认故障排除。
真空报警处理
艾利特机器人在正常生产过程中，真空吸附出现报警停机，查看 真空表的显示数值为28kPa( 真空压力标准数值为70kPa) ，此 类故障可能由真空吸盘损坏、电磁阀损坏、气管磨损泄漏或者 快插接头损坏等原因造成的，在故障处理过程中需要对上诉原 因逐一进行排查，首先擦拭真空吸盘，确认是否损坏，然后检查 电磁阀，确认电磁阀通断是否正常，确认24V 供电是否正常，其 次检查所有气管，特别是气管与其他零件有接触的部分，确认 气管是否破损，然后检查各处的快插接头，确认是否有松动或 者损坏。排查完毕后，更换损坏零件，确认真空表显示数值是 否在正常范围内，*后恢复正常生产，观察机器人的运行状态， 无异常后确认故障排除。
ABS 原点恢复
对艾利特机器人进行马达更换作业后，需要进行 ABS 原点恢复操 作，也叫 ENC 原点恢复。ABS 原点恢复操作包括如下两种 方式: **种是在示教器上操作完成，首先使用 ENC Cable 链接 机器人控制器，然后将示教器上的钥匙开关转到Local Mode，如 果示教器有错误信息提示，按 Error Reset 按钮清除提示信息， 其次打开 Manipulator Power，然后按 ABS Homing 键，按照示教器上的提示依次寻找每个轴的原点，*后关闭控 制器，重新启动后，即可恢复。 第二种是在计算机上操作完成，首先将示教器上的钥匙开 关转到 Remote Mode，然后用 ADS cable 连接计算机和机器人控 制器，其次启动3000SPWin 软件，然后使用User 模式，选择User Maintenance，再选择 ABS Homing，按照提示依次进行操作，*后 关闭控制器，重新启动后，即可恢复。
X 轴滑轨更换
艾利特机器人在正常生产过程中，X 轴运行时噪声大，拆开机壳 查看，发现滑轨磨损严重，如图 4 所示。滑轨更换作业过程为: 首先进行 Mark 制作和程序备份，并记录相关数据信息，然后将 机器人推至远端关闭电源，拆除机壳并清扫干净，其次确定滑 轨的安装基准面，将安装基准面对侧已磨损的滑轨拆除，使用校正器将新滑轨和基座固定，然后拆除 安装基准面侧的旧滑轨，铺设新滑轨，要求平行度≤ ± 0． 05mm，再拆除马达驱动部件，用千斤顶将机器人的上本体顶起，拆除旧 滑块，并安装新滑块，恢复马达驱动部件和机壳，安装完成后进 行现场清洁。启动机器人，进行 ABS 原点恢复操作，确认机器 人手臂在各个物料窗口的位置，对比原始 Mark 进行微调。* 后恢复正常生产，观察机器人的运行状态，无异常后确认作业 完成。
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